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仿真机器人控制系统

【摘要】:仿真机器人是具有真人的外形外貌、语言、动作和与人交流能力的机电一体化系统。仿真机器人控制系统是在仿真机器人机械机构的基础上,为满足仿真机器人设计目的和控制目标而执行仿真机器人运行方案,代表了仿真机器人大脑的一套控制系统。本文致力于如何搭建仿真机器人控制系统以及如何让它良好运行展开了实质性的研究工作。首先、明确了仿真机器人控制系统的控制目的和要求、系统构成和软硬件平台。其次、构建了仿真机器人语音系统,对其包含的语音合成、语音识别两部分进行研究后将它们应用于仿真机器人控制系统中。然后、设计并搭建了仿真机器人控制系统硬件电路,包括直流电机驱动电路、无刷直流电机驱动电路、舵机控制器、大功率继电器驱动电路等。最后、根据仿真机器人控制系统的控制任务和控制要求展开了具体的软件设计,包括上下位机之间的通信协议、仿真机器人每个跟现实状况相匹配的执行状态和执行内容、仿真机器人的每个动作单元及子动作单元等。将成功研制的仿真机器人控制系统与仿真机器人机械机构结合后,经实践检验论证,仿真机器人运行稳定可靠、性能优异、维护简单、应用效果良好。

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