收藏本站

双臂机器人控制系统设计与控制方法研究

【摘要】:传统工业机器人在搬运、焊接、锻造等领域应用广泛,适合完成重复性地生产作业,然而随着电子信息产业的迅速发展,传统工业机器人的局限性日益突出,不能很好适应精密装配作业要求。工业机器人需要升级换代,双臂机器人的机械臂更灵活,在精密装配和精细化操作方面更有优势。因此,双臂机器人的研究十分迫切,这将对精密装配和精细化作业领域产生重大意义。本文以双臂机器人为研究对象,以控制系统设计和控制方法设计为研究内容,结合双臂机器人实际的应用场合,搭建实验平台开展双臂机器人的相关研究工作。首先,对国内外双臂机器人的发展现状进行详细调研、研究,根据国内外双臂机器人的研究现状,从控制系统和控制方法两方面详细讨论了国内外的发展研究现状,总结当前研究的发展趋势和存在的不足。其次,针对当前双臂机器人控制系统的不足,提出基于总线的控制架构,满足当前需求并且具有独特优势,并给出了整个控制系统架构图、控制系统的硬件设计、关键器件选型和控制系统的软件设计。再次,给出了单关节位置控制原理和两种控制方法,即传统PID控制方法和模糊控制方法,并说明两种方法的原理和区别,通过MATLAB仿真,表明传统PID控制方法不能很好满足双臂机器人系统的运动特性,提出模糊PI控制方法,结合MATLAB实验仿真结果对比,证明了模糊PI控制方法比传统PID控制方法更适合双臂机器人单关节位置控制。最后,依据工厂的实际作业需求,设计生产线,搭建双臂机器人实验平台,给出生产线的硬件平台设计和软件平台设计,在搭建的实验平台上进行反复实验,解决实验过程中遇到的串口通信失败和CAN网络通信不稳定这两大问题,实现汽车车灯顺利装配。综上所述,本文的研究验证了控制系统架构设计和控制方法的有效性,为双臂机器人的研究提供了新思路。

下载App查看全文

(如何获取全文? 欢迎:、、)

支持CAJ、PDF文件格式


【相似文献】
中国期刊全文数据库 前20条
1 王高;叶文生;柳宁;;“新工科”背景下机器人行业实践型人才知识构建与培养方法探讨[J];机电工程技术;2018年08期
2 魏世宏;程艳玲;林华泰;;机器人控制系统相关概述[J];中国新通信;2018年06期
3 彭兴;肖卫初;贺建权;阳霞;刘颖;梁健;刘源;;履带式管道清洁机器人控制系统的设计与实现[J];湖南城市学院学报(自然科学版);2016年06期
4 万伯瑜;;移动机器人控制系统的发展方向[J];电子技术与软件工程;2016年21期
5 蔡俊杰;吴益飞;徐航宇;章伟;;餐厅服务机器人控制系统设计与实现[J];计算机测量与控制;2017年02期
6 邓志燕;陈少南;王华刚;;核电站环境监测机器人控制系统设计与实现[J];自动化技术与应用;2017年04期
7 李坤全;邵凤翔;;全自动包装码垛机器人控制系统设计[J];机械设计与制造;2017年04期
8 陈贵银;;单片机技术在机器人控制系统中的应用研究[J];自动化应用;2017年05期
9 王秋琰;;水下机器人控制系统及设计分析[J];中国战略新兴产业;2017年20期
10 刘飞飞;伍伊军;古帅奇;高堂盼;;基于开源倍福控制系统的机器人控制系统设计[J];单片机与嵌入式系统应用;2017年06期
11 张德钱;洪远泉;彭瑞明;;一种开放式实验型机器人控制系统的设计[J];轻工科技;2017年07期
12 吴文俊;夏蕾;陈晓斌;方锋;张计悦;;一种小功率六自由度工业机器人控制系统硬件设计[J];科技与创新;2017年14期
13 王伟;;轴承套圈机械加工机器人控制系统的设计与研究[J];机床与液压;2017年13期
14 张豪;;二轴桁架机器人控制系统的设计[J];南方农机;2017年16期
15 沈莉丽;;基于体感识别的辅助倒水机器人控制系统[J];电子器件;2017年05期
16 郑峰;;码垛机器人控制系统设计[J];现代制造技术与装备;2016年09期
17 胡伟健;李灵芳;范冉波;何东;;机器人控制系统的模块化设计[J];硅谷;2012年13期
18 ;NI推出用于机器人控制系统的LabVIEW Robotics 2009[J];电机与控制应用;2010年02期
19 ;NI推出用于机器人控制系统的LabVIEW Robotics 2009[J];电子测量技术;2010年02期
20 王天然,曲道奎;工业机器人控制系统的开放体系结构[J];机器人;2002年03期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 霍云艳;任思璟;王国新;徐益民;董金波;;无缆微型管道机器人控制系统的研究[A];“决策论坛——管理科学与工程研究学术研讨会”论文集(下)[C];2016年
2 翟宇毅;罗焕新;;一种水面清洁机器人控制系统的设计[A];2011年机械电子学学术会议论文集[C];2011年
3 吴景然;孙振国;项康泰;陈强;;水轮机叶片修焊机器人控制系统研究[A];第十六次全国焊接学术会议论文摘要集[C];2011年
4 马琛珏;张自强;钟竞;;弧焊机器人控制系统[A];1995年中国控制会议论文集(下)[C];1995年
5 赵奇;李彦涛;张立勋;;助餐机器人控制系统快速原型设计研究[A];第七届全国康复医学工程与康复工程学术研讨会论文集[C];2010年
6 田冬英;王明辉;李斌;;水陆两栖可变形机器人控制系统设计与实现[A];中国仪器仪表学会第十三届青年学术会议论文集[C];2011年
7 柴毅;凌睿;;自主移动掘进机器人控制系统研究[A];第25届中国控制会议论文集(下册)[C];2006年
8 唐矫燕;赵群飞;黄杰;杨汝清;;基于两足步行椅机器人的人在环中的助残机器人控制系统[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
9 张文宝;;热轧钢卷喷号机器人控制系统的研究与应用[A];第十一届中国钢铁年会论文集——S03.轧制与热处理[C];2017年
10 王健;赵雁南;孙发杰;王家钦;郝悍勇;;大型复杂曲面水火弯板智能机器人控制系统的研究和设计[A];2001年中国智能自动化会议论文集(上册)[C];2001年
中国博士学位论文全文数据库 前9条
1 马力波;网络远程机器人控制系统及关键技术研究[D];重庆大学;2003年
2 丛宪冬;弯曲木成型加工机器人控制系统研究[D];东北林业大学;2004年
3 刘志新;研抛大型自由曲面微小机器人控制系统研究[D];吉林大学;2009年
4 孙逸超;仿人机器人控制系统设计与姿态控制方法[D];浙江大学;2014年
5 宋伟科;基于多机器人的开放式智能控制系统关键技术研究与开发[D];天津大学;2012年
6 陈健;面向动态性能的工业机器人控制技术研究[D];哈尔滨工业大学;2015年
7 陈兆芃;多指灵巧手控制系统及阻抗控制策略研究[D];哈尔滨工业大学;2012年
8 武传宇;基于PC+DSP模式的开放式机器人控制系统及其应用研究[D];浙江大学;2002年
9 金梅;基于深度无关立体视觉模型的机器人控制系统研究[D];燕山大学;2010年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 张蕊;裱花机器人控制系统的设计[D];北京邮电大学;2018年
2 仇星;基于嵌入式运动控制器的裱花机器人控制系统设计[D];北京邮电大学;2017年
3 刘广志;基于WinCE的经济型机器人控制系统研究[D];沈阳工业大学;2018年
4 陈丹惠;双臂机器人控制系统设计与控制方法研究[D];东南大学;2017年
5 祝传蜜;基于ROS的棚室采摘机器人控制系统平台研究[D];湖北工业大学;2018年
6 陈宇;下肢外骨骼助力机器人控制系统研究[D];陕西科技大学;2018年
7 程庆;基于单目视觉的机器人控制系统设计[D];安徽工程大学;2017年
8 张波;田间自走式对行喷雾机器人控制系统设计[D];西北农林科技大学;2017年
9 袁通;面向老年人的陪护机器人控制系统研究与设计[D];山东大学;2015年
10 夏成林;开放式点胶机器人控制系统的研究与实现[D];华中科技大学;2016年
中国重要报纸全文数据库 前7条
1 本报记者 谢文君;[N];辽宁日报;2006年
2 记者 张秀华;[N];上海科技报;2011年
3 记者 兰瑞文 陶德斌;[N];十堰日报;2015年
4 刘慧;[N];山东科技报;2002年
5 本报记者 盛利 实习生 蒲江;[N];科技日报;2015年
6 全国政协委员 孙红;[N];光明日报;2013年
7 本报编辑部编译;[N];中国经济导报;2006年
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62982499
  • 010-62783978


{bck}| {bck体育官网}| {bck体育下载}| {bck体育app}| {bck体育}| {bckbet}| {bcksports}| {bck官网}| {bck}| {bck体育官网}| {bck体育下载}| {bck体育app}| {bck体育}| {bck}| {bck体育官网}| {bck体育下载}| {bck体育app}| {bck体育}| {bckbet}| {bcksports}| {bck官网}| {bck}| {bck体育下载}| {bck体育}| {bckbet}| {bcksports}| {bck官网}| {bck}| {bck体育下载}| {bck体育app}| {bck体育}| {bckbet}| {bck体育下载}| {bck体育app}| {bck体育}| {bckbet}| {bcksports}| {bck体育下载}| {bckbet}| {bcksports}| {bck体育官网}| {bck体育下载}| {bck体育app}| {bck体育}| {bck官网}| {bck体育下载}| {bckbet}| {bcksports}| {bck官网}| {bck体育app}| {bck体育}| {bcksports}| {bck官网}| {bck体育下载}| {bck体育}| {bckbet}| {bcksports}| {bck官网}| {bck体育}| {bcksports}| {bck官网}| {bck体育官网}| {bck体育下载}| {bck体育}| {bckbet}| {bcksports}| {bck}| {bck体育官网}| {bck体育下载}| {bck体育app}| {bck体育}| {bckbet}| {bck官网}| {bck}| {bck体育官网}| {bck体育下载}| {bck体育app}| {bcksports}| {bck官网}| {bck}| {bck体育官网}| {bcksports}| {bck体育下载}| {bck体育app}| {bckbet}|
{uc8}| {uc8体育}| {uc8官网}| {uc8老虎机}| {UC8娱乐城}| {uc8彩票}| {uc8}| {uc体育}| {uc8体育}| {UC体育}| {uc8官网}| {uc8老虎机}| {uc8体育}| {UC体育}| {uc8老虎机}| {uc8老虎机}| {UC8娱乐}| {uc8}| {uc体育}| {uc8体育}| {UC体育}| {uc8老虎机}| {uc8彩票}| {uc8}| {uc8体育}| {UC体育}| {uc8官网}| {UC8娱乐}| {UC8娱乐城}| {uc8}| {uc体育}| {uc8体育}| {UC体育}| {uc8官网}| {uc8老虎机}| {UC8娱乐}| {UC8娱乐城}| {uc8}| {uc体育}| {uc8体育}| {UC体育}| {uc8官网}| {uc8老虎机}| {UC8娱乐}| {UC8娱乐城}| {uc8}| {uc体育}| {uc8体育}| {UC体育}| {uc8官网}| {uc8老虎机}| {UC8娱乐}| {uc8彩票}| {uc8}| {uc体育}| {UC体育}| {UC8娱乐城}| {uc8}| {UC体育}| {uc8官网}| {uc8老虎机}| {uc8}| {uc体育}| {uc8体育}| {UC体育}| {uc8官网}| {uc8老虎机}| {UC8娱乐}| {UC8娱乐城}|