bck

收藏本站

基于嵌入式控制器的码垛机器人控制系统设计

【摘要】:在《中国制造2025》的倡导下,工业机器人已经广泛应用到各行各业。至今,我国已经连续五年成为全球第一大机器人应用市场。其中控制系统作为工业机器人的重要组成部分。一个成熟且有竞争力的机器人控制系统至少包含两个特征:开放性和模块化,开放性是指采用开放的系统结构有利于机器人控制系统的拓展与更新;模块化是指工业机器人的控制系统在硬件层面便于搭建、在软件层面结构清晰。本文采用倍福公司的BECKOFF-CX5130嵌入式控制器,包含运动控制以及PLC的功能,是世界上运动控制领域的前沿产品,兼顾开放性与模块化。本论文的主要研究内容如下:首先,对工业机器人进行运动学分析,采用D-H法对工业机器人进行建模,推导其正逆学方程,求出其正逆学方程的解,转化为程序的形式编写到控制器中。其次,将码垛机器人的运动轨迹进行分解,包含圆弧段与直线段,利用S型曲线加减速控制算法进行以及笛卡尔空间插补计算使得机器人的运动轨迹更加柔和。最后,采用TwinCAT PLC Control作为程序的开发环境,对控制系统的软件部分进行总体实现。采用工业实时以太网Ethercat进行通讯,对工业机器人的各轴进行运动控制,通过程序模拟以及对机器人实际运动轨迹的测试验证了控制系统的有效性与可行性。

下载App查看全文

(如何获取全文? 欢迎:、、)

支持CAJ、PDF文件格式


【相似文献】
中国期刊全文数据库 前18条
1 魏世宏;程艳玲;林华泰;;机器人控制系统相关概述[J];中国新通信;2018年06期
2 彭兴;肖卫初;贺建权;阳霞;刘颖;梁健;刘源;;履带式管道清洁机器人控制系统的设计与实现[J];湖南城市学院学报(自然科学版);2016年06期
3 蔡俊杰;吴益飞;徐航宇;章伟;;餐厅服务机器人控制系统设计与实现[J];计算机测量与控制;2017年02期
4 邓志燕;陈少南;王华刚;;核电站环境监测机器人控制系统设计与实现[J];自动化技术与应用;2017年04期
5 李坤全;邵凤翔;;全自动包装码垛机器人控制系统设计[J];机械设计与制造;2017年04期
6 陈贵银;;单片机技术在机器人控制系统中的应用研究[J];自动化应用;2017年05期
7 王秋琰;;水下机器人控制系统及设计分析[J];中国战略新兴产业;2017年20期
8 刘飞飞;伍伊军;古帅奇;高堂盼;;基于开源倍福控制系统的机器人控制系统设计[J];单片机与嵌入式系统应用;2017年06期
9 吴文俊;夏蕾;陈晓斌;方锋;张计悦;;一种小功率六自由度工业机器人控制系统硬件设计[J];科技与创新;2017年14期
10 王伟;;轴承套圈机械加工机器人控制系统的设计与研究[J];机床与液压;2017年13期
11 张豪;;二轴桁架机器人控制系统的设计[J];南方农机;2017年16期
12 沈莉丽;;基于体感识别的辅助倒水机器人控制系统[J];电子器件;2017年05期
13 郑峰;;码垛机器人控制系统设计[J];现代制造技术与装备;2016年09期
14 胡伟健;李灵芳;范冉波;何东;;机器人控制系统的模块化设计[J];硅谷;2012年13期
15 ;NI推出用于机器人控制系统的LabVIEW Robotics 2009[J];电机与控制应用;2010年02期
16 ;NI推出用于机器人控制系统的LabVIEW Robotics 2009[J];电子测量技术;2010年02期
17 王天然,曲道奎;工业机器人控制系统的开放体系结构[J];机器人;2002年03期
18 刘永红,杨毅,李庆云;曲线孔电火花加工机器人控制系统的研究[J];计算机自动测量与控制;2001年06期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 霍云艳;任思璟;王国新;徐益民;董金波;;无缆微型管道机器人控制系统的研究[A];“决策论坛——管理科学与工程研究学术研讨会”论文集(下)[C];2016年
2 翟宇毅;罗焕新;;一种水面清洁机器人控制系统的设计[A];2011年机械电子学学术会议论文集[C];2011年
3 吴景然;孙振国;项康泰;陈强;;水轮机叶片修焊机器人控制系统研究[A];第十六次全国焊接学术会议论文摘要集[C];2011年
4 马琛珏;张自强;钟竞;;弧焊机器人控制系统[A];1995年中国控制会议论文集(下)[C];1995年
5 赵奇;李彦涛;张立勋;;助餐机器人控制系统快速原型设计研究[A];第七届全国康复医学工程与康复工程学术研讨会论文集[C];2010年
6 田冬英;王明辉;李斌;;水陆两栖可变形机器人控制系统设计与实现[A];中国仪器仪表学会第十三届青年学术会议论文集[C];2011年
7 柴毅;凌睿;;自主移动掘进机器人控制系统研究[A];第25届中国控制会议论文集(下册)[C];2006年
8 唐矫燕;赵群飞;黄杰;杨汝清;;基于两足步行椅机器人的人在环中的助残机器人控制系统[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
9 张文宝;;热轧钢卷喷号机器人控制系统的研究与应用[A];第十一届中国钢铁年会论文集——S03.轧制与热处理[C];2017年
10 王健;赵雁南;孙发杰;王家钦;郝悍勇;;大型复杂曲面水火弯板智能机器人控制系统的研究和设计[A];2001年中国智能自动化会议论文集(上册)[C];2001年
中国博士学位论文全文数据库 前9条
1 马力波;网络远程机器人控制系统及关键技术研究[D];重庆大学;2003年
2 丛宪冬;弯曲木成型加工机器人控制系统研究[D];东北林业大学;2004年
3 刘志新;研抛大型自由曲面微小机器人控制系统研究[D];吉林大学;2009年
4 孙逸超;仿人机器人控制系统设计与姿态控制方法[D];浙江大学;2014年
5 宋伟科;基于多机器人的开放式智能控制系统关键技术研究与开发[D];天津大学;2012年
6 陈健;面向动态性能的工业机器人控制技术研究[D];哈尔滨工业大学;2015年
7 陈兆芃;多指灵巧手控制系统及阻抗控制策略研究[D];哈尔滨工业大学;2012年
8 武传宇;基于PC+DSP模式的开放式机器人控制系统及其应用研究[D];浙江大学;2002年
9 金梅;基于深度无关立体视觉模型的机器人控制系统研究[D];燕山大学;2010年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 吴蜀魏;基于ROS和EtherCAT的工业机器人控制系统[D];浙江工业大学;2019年
2 郭延平;基于嵌入式控制器的码垛机器人控制系统设计[D];哈尔滨理工大学;2019年
3 李宁;煤矸分拣机器人控制系统研究[D];西安科技大学;2019年
4 窦宝钢;基于机器视觉的白芦笋选择性采收机器人控制系统设计及试验[D];山东农业大学;2019年
5 张炜岸;基于TwinCAT的机器人控制系统设计[D];武汉纺织大学;2019年
6 燕科帆;箱式货物装车机器人控制系统设计与实现[D];广州大学;2019年
7 赖跃峰;人造圣诞树松枝制造机器人控制系统研究[D];深圳大学;2018年
8 苗春壮;消防机器人控制系统研究[D];中北大学;2019年
9 丁春元;汽车零部件打磨机器人控制系统设计[D];长春工业大学;2019年
10 周荣轩;基于EXYNOS 4412微处理器的巡逻机器人控制系统的研制[D];吉林大学;2019年
中国重要报纸全文数据库 前9条
1 刘小莉 本报记者 李颖;[N];成都日报;2018年
2 本报记者 王丹 实习生 程佳雯;[N];吉林日报;2019年
3 本报记者 谢文君;[N];辽宁日报;2006年
4 记者 张秀华;[N];上海科技报;2011年
5 记者 兰瑞文 陶德斌;[N];十堰日报;2015年
6 刘慧;[N];山东科技报;2002年
7 本报记者 盛利 实习生 蒲江;[N];科技日报;2015年
8 全国政协委员 孙红;[N];光明日报;2013年
9 本报编辑部编译;[N];中国经济导报;2006年
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62982499
  • 010-62783978


{bck}| {bck体育官网}| {bck体育下载}| {bck体育app}| {bck体育}| {bckbet}| {bcksports}| {bck官网}| {bck}| {bck体育官网}| {bck体育下载}| {bck体育app}| {bck体育}| {bck}| {bck体育官网}| {bck体育下载}| {bck体育app}| {bck体育}| {bckbet}| {bcksports}| {bck官网}| {bck}| {bck体育下载}| {bck体育}| {bckbet}| {bcksports}| {bck官网}| {bck}| {bck体育下载}| {bck体育app}| {bck体育}| {bckbet}| {bck体育下载}| {bck体育app}| {bck体育}| {bckbet}| {bcksports}| {bck体育下载}| {bckbet}| {bcksports}| {bck体育官网}| {bck体育下载}| {bck体育app}| {bck体育}| {bck官网}| {bck体育下载}| {bckbet}| {bcksports}| {bck官网}| {bck体育app}| {bck体育}| {bcksports}| {bck官网}| {bck体育下载}| {bck体育}| {bckbet}| {bcksports}| {bck官网}| {bck体育}| {bcksports}| {bck官网}| {bck体育官网}| {bck体育下载}| {bck体育}| {bckbet}| {bcksports}| {bck}| {bck体育官网}| {bck体育下载}| {bck体育app}| {bck体育}| {bckbet}| {bck官网}| {bck}| {bck体育官网}| {bck体育下载}| {bck体育app}| {bcksports}| {bck官网}| {bck}| {bck体育官网}| {bcksports}| {bck体育下载}| {bck体育app}| {bckbet}|
{uc8}| {uc8体育}| {uc8官网}| {uc8老虎机}| {UC8娱乐城}| {uc8彩票}| {uc8}| {uc体育}| {uc8体育}| {UC体育}| {uc8官网}| {uc8老虎机}| {uc8体育}| {UC体育}| {uc8老虎机}| {uc8老虎机}| {UC8娱乐}| {uc8}| {uc体育}| {uc8体育}| {UC体育}| {uc8老虎机}| {uc8彩票}| {uc8}| {uc8体育}| {UC体育}| {uc8官网}| {UC8娱乐}| {UC8娱乐城}| {uc8}| {uc体育}| {uc8体育}| {UC体育}| {uc8官网}| {uc8老虎机}| {UC8娱乐}| {UC8娱乐城}| {uc8}| {uc体育}| {uc8体育}| {UC体育}| {uc8官网}| {uc8老虎机}| {UC8娱乐}| {UC8娱乐城}| {uc8}| {uc体育}| {uc8体育}| {UC体育}| {uc8官网}| {uc8老虎机}| {UC8娱乐}| {uc8彩票}| {uc8}| {uc体育}| {UC体育}| {UC8娱乐城}| {uc8}| {UC体育}| {uc8官网}| {uc8老虎机}| {uc8}| {uc体育}| {uc8体育}| {UC体育}| {uc8官网}| {uc8老虎机}| {UC8娱乐}| {UC8娱乐城}|