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自动平行泊车车位超声探测与转向控制算法研究

【摘要】: 自动泊车是车辆自动的从行驶车道运动到停车位的机动行为,包括自动平行泊车、倒库及成一定角度泊车。开发自动泊车系统的目的在于,将驾驶员从复杂的泊车操作中解脱出来,提高驾驶的舒适性。实现自动泊车的关键是对车位的有效探测和泊车时的转向控制。 本文主要针对平行泊车工况,首先对自动泊车车位超声探测方法展开研究,包括超声探测系统的硬件及软件开发,并在此基础上完成车位探测试验,提出自动泊车车位超声探测修正方法。其次提出基于四个时间变量的平行泊车转向控制规律,并在veDYNA车辆动力学模型上实现平行泊车的仿真,以此为基础,得到经过遗传算法优化的平行泊车转向控制策略。最后对泊车转向的电机控制展开讨论,根据优化得到的转向控制策略控制电机运行,并进行自动平行泊车转向控制实车试验,验证转向控制策略的有效性。 本文提出了自动平行泊车车位超声探测修正方法和泊车转向控制算法,并通过试验验证了其有效性。

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